哈工大科研團隊研制出新型TSM軟機械手
近日，機器人技術(shù)與系統(tǒng)全國重點實驗室副主任、哈爾濱工業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院朱延河教授團隊成功研制出新型TSM軟機械手，研究成果以《擾動自適應(yīng)錐形軟機械手配置任務(wù)性能增強的精密運動控制器》為題發(fā)表在《IEEE機器人學(xué)匯刊》上。這一研究成果助力提高軟機械手的精密運動控制和擾動自適應(yīng)能力，未來有望應(yīng)用于健康養(yǎng)老領(lǐng)域。
軟機械手是軟體機器人領(lǐng)域的重要分支，科學(xué)家們旨在開發(fā)像人的手臂一樣靈巧的軟機械手，同時能夠在與人類交互的過程中始終保持安全。哈爾濱工業(yè)大學(xué)科研團隊成功研制出一種由復(fù)合肌腱和氣動肌肉混合驅(qū)動的錐形軟機械手設(shè)計及精密運動控制器。機器人的驅(qū)動結(jié)構(gòu)由首次提出的鮑登管和電纜肌腱組成的復(fù)合肌腱和氣驅(qū)錐形波紋管緊湊集成設(shè)計，實現(xiàn)了優(yōu)異的可變剛度范圍。團隊提出的基于深度學(xué)習(xí)方法與閉環(huán)迭代反饋控制器結(jié)合的控制策略，實現(xiàn)了軟機械手的精密運動控制。實驗結(jié)果顯示出毫米級控制精度和對外部擾動的自適應(yīng)性，新型TSM軟機械手在遙操作控制下成功進行了越障抓取操作，并驗證了其在人手干擾下沿平面跟蹤軌跡的任務(wù)能力，為軟機械手設(shè)計與控制提供了新的解決途徑。
近日，機器人技術(shù)與系統(tǒng)全國重點實驗室副主任、哈爾濱工業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院朱延河教授團隊成功研制出新型TSM軟機械手，研究成果以《擾動自適應(yīng)錐形軟機械手配置任務(wù)性能增強的精密運動控制器》為題發(fā)表在《IEEE機器人學(xué)匯刊》上。這一研究成果助力提高軟機械手的精密運動控制和擾動自適應(yīng)能力，未來有望應(yīng)用于健康養(yǎng)老領(lǐng)域。
軟機械手是軟體機器人領(lǐng)域的重要分支，科學(xué)家們旨在開發(fā)像人的手臂一樣靈巧的軟機械手，同時能夠在與人類交互的過程中始終保持安全。哈爾濱工業(yè)大學(xué)科研團隊成功研制出一種由復(fù)合肌腱和氣動肌肉混合驅(qū)動的錐形軟機械手設(shè)計及精密運動控制器。機器人的驅(qū)動結(jié)構(gòu)由首次提出的鮑登管和電纜肌腱組成的復(fù)合肌腱和氣驅(qū)錐形波紋管緊湊集成設(shè)計，實現(xiàn)了優(yōu)異的可變剛度范圍。團隊提出的基于深度學(xué)習(xí)方法與閉環(huán)迭代反饋控制器結(jié)合的控制策略，實現(xiàn)了軟機械手的精密運動控制。實驗結(jié)果顯示出毫米級控制精度和對外部擾動的自適應(yīng)性，新型TSM軟機械手在遙操作控制下成功進行了越障抓取操作，并驗證了其在人手干擾下沿平面跟蹤軌跡的任務(wù)能力，為軟機械手設(shè)計與控制提供了新的解決途徑。
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