電氣部分的故障主要是繞組、磁鐵和編碼器的故障。
編碼器故障是伺服電機(jī)故障中頻率高的地方。
工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)大多是非標(biāo)準(zhǔn)通信協(xié)議。隨著不斷升級(jí)的發(fā)展，新一代產(chǎn)品已經(jīng)分別形成了不同的內(nèi)部標(biāo)準(zhǔn)，不同廠家具有不同的標(biāo)準(zhǔn)模式，加上脈沖密度的增強(qiáng)，編碼器的定位有不同的算法，主流各產(chǎn)品不太通用形成障礙后一般的現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)人員很難修復(fù)。
伺服電機(jī)故障后，通過系統(tǒng)診斷反饋到人機(jī)接口。示教會(huì)記錄并提示特定的故障代碼信息。由于一般難以驗(yàn)證，工業(yè)機(jī)器人的在線測(cè)試平臺(tái)十分重要，因此可以像汽車工廠那樣推出機(jī)器人工作站進(jìn)行測(cè)試驗(yàn)證。
一般發(fā)生伺服電機(jī)故障，采用直接更換方案，為了迅速恢復(fù)生產(chǎn)，不建議現(xiàn)場(chǎng)修理，原因是延誤，時(shí)間長，效率低，不可靠，還可能觸發(fā)二次停的故障現(xiàn)象。確保伺服電機(jī)經(jīng)過了驗(yàn)證測(cè)試，一般在驗(yàn)證后出廠是很重要的，構(gòu)建專業(yè)的伺服負(fù)載測(cè)試平臺(tái)是很重要的。
伺服電機(jī)故障有哪些異常：磁鐵爆炸鋼，磁鐵脫落，卡住旋轉(zhuǎn)不動(dòng)，編碼器磨損，電線盤/玻璃盤磨損破裂，馬達(dá)發(fā)熱發(fā)熱發(fā)熱，馬達(dá)加油或進(jìn)水，馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)異常高速運(yùn)轉(zhuǎn)聲、噪音大、剎車失靈、剎車片磨損、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、啟動(dòng)警報(bào)、剎車啟動(dòng)無力、運(yùn)行抖動(dòng)、失磁、行駛偏差、輸出失衡、編碼器報(bào)警、編碼器破損、位置不正確、通電后報(bào)警、通電后制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)器服務(wù)器報(bào)警代碼、燒線圈繞組、航空插頭破損、原點(diǎn)位置不正確、編碼器調(diào)試/零調(diào)整、軸承槽磨損、轉(zhuǎn)子斷裂、軸斷裂、齒輪槽磨損等。
工業(yè)機(jī)器人伺服馬達(dá)采用高標(biāo)準(zhǔn)高品質(zhì)可靠性
3年內(nèi)的故障率比較低，前提是良好的使用方法
3年后，故障率逐漸升級(jí)，出現(xiàn)在電氣零部件老化和用戶電纜上。
臂部主要在減速器密封老化、泄漏、減速器異響、軸承保持框架變形等方面。
盡管應(yīng)用型環(huán)境繁雜，但使用方式千變?nèi)f化，始終電氣零部件故障率高，機(jī)械故障率高的主要原因大多是人為因素造成的。
無論是諧波還是RV減速器，發(fā)生故障時(shí)都無法修復(fù)。所以我們提倡預(yù)防性維護(hù)方法，盡量避免發(fā)生應(yīng)急故障。
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