一、什么是工業(yè)機器人的夾爪
工業(yè)手爪也稱為機械手爪機構(gòu)。機器人的手爪機構(gòu)是根據(jù)實際工作要求設(shè)計的，因此有多種形式。
機械手爪多為兩指夾爪，一般以運動、夾緊和機構(gòu)特性來區(qū)分。接下來，我們來說說重要的幾個方面。首先就是氣壓式末端夾持機構(gòu)，它的特點就是動作的速度很快，它的流動性要源于液壓系統(tǒng)，相對的壓力損失也就比較小，它適用于遠(yuǎn)距離的控制。其次，是氣吸式末端夾持機構(gòu)，它是借助吸盤的吸力來進行物體的移動的，它主要適用于外形比加大厚度適中的物體，像是玻璃、剛才紙張等等。一種是液壓端夾緊機構(gòu)，通過液壓夾緊和彈簧松開的方式夾緊物體。無論如何，工業(yè)機器人的夾爪是為了幫助我們更好地完成工作。
二、電動夾爪和氣動夾爪的區(qū)別？
與氣動夾爪相比，電動夾爪應(yīng)用于工業(yè)自動化領(lǐng)域，具有以下特點：部分型號具有自鎖機構(gòu)，可防止因斷電而損壞工件和設(shè)備，比氣動夾爪安全；開合具有可編程控制功能，實現(xiàn)多點定位。氣動夾爪只有兩個位置擋塊，而電動夾爪可以有256個以上的位置擋塊。可以控制電動手指的加減速，盡量減少對工件的沖擊。而氣動夾爪是一個沖擊過程，沖擊原則上是存在的，很難消除。電動夾爪夾緊力可調(diào)，實現(xiàn)力的閉環(huán)控制。夾緊力精度可達(dá)0.01N，測量精度可達(dá)0.005mm(目前只有東聚的能做到)。氣動夾爪的力和速度基本上是不可控的，因此不能用于高柔性的精細(xì)作業(yè)場合。
三、以下是使用電動夾爪與其他類型的機器人夾爪相比的優(yōu)點。
1.控制夾爪的位置
通過使用編碼電機和適當(dāng)?shù)目刂品桨?，可以使用電動夾鉗來確定鉗口的位置。相反，對于傳統(tǒng)的夾爪，通常需要保持整個行程。使用電動夾爪時，可以靈活地只使用至小的必要間隙來接近零件，然后做出至小的行程來拾取。部分打開和關(guān)閉有助于選擇更大范圍的零件尺寸，而不會影響生產(chǎn)周期。
2.控制抓地力和速度
由于電動機電流與施加的轉(zhuǎn)矩成正比，因此可以控制the紙牙施加的grip紙力。閉合速度也是如此。例如，在處理易碎零件時，這可能會很有幫助。
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