對(duì)于工業(yè)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，物料搬運(yùn)是其抓取操作中的一個(gè)重要應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人是一種通用的作業(yè)設(shè)備，其作業(yè)任務(wù)能否順利完成直接取決于夾持機(jī)構(gòu)。因此，末端的夾持機(jī)構(gòu)要根據(jù)實(shí)際作業(yè)任務(wù)和工作環(huán)境的要求來(lái)設(shè)計(jì)，這就導(dǎo)致了夾持機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的多樣化。
目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上的氣動(dòng)和電動(dòng)末端執(zhí)行器大多是工程選用或集成商定制的，夾持方式單一，行程非常有限，夾持力不可調(diào)。氣動(dòng)方案對(duì)現(xiàn)場(chǎng)氣源和附件要求較高，只能應(yīng)用于單工位和工作現(xiàn)場(chǎng)。即使在許多現(xiàn)有的方案中，通過(guò)添加快換裝置來(lái)替換不同的夾具以適應(yīng)不同的對(duì)象，夾具的數(shù)量、成本、設(shè)計(jì)和現(xiàn)場(chǎng)編程仍然受到挑戰(zhàn)?？偟膩?lái)說(shuō)，還不足以滿(mǎn)足工業(yè)生產(chǎn)日益增長(zhǎng)的多樣化、柔性化和智能化的需求。
電動(dòng)夾爪采用帶編碼器的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，帶研磨滾珠絲杠的單軸機(jī)器人驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了高速、高精度、高剛性、體積小的優(yōu)點(diǎn)。可以設(shè)置夾緊位置、力度、速度和加減速。
大行程，位置控制，適合不同大小的物體。手指開(kāi)合行程大，抓取和重復(fù)定位精度高于0.02mm一個(gè)電動(dòng)夾爪可以滿(mǎn)足不同尺寸和不同場(chǎng)景物體的抓取要求。
調(diào)整抓取力，適應(yīng)不同硬度的物體。抓取力超過(guò)100N，可以在至小力和抓取力之間連續(xù)調(diào)節(jié)。抓握可以是剛性的或柔性的。AG-90兩指手爪至小抓取力可達(dá)5N，通過(guò)力反饋可以輕松抓取紙杯、雞蛋等柔軟易碎的物體。
自適應(yīng)抓取，適應(yīng)不同形狀物體。根據(jù)物體的形狀，電動(dòng)夾爪可以自動(dòng)在平行和包絡(luò)抓取模式之間切換，以適應(yīng)更多的抓取場(chǎng)景。
集成設(shè)計(jì)，高度集成。電動(dòng)夾爪集成了電機(jī)、減速器、聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)和伺服驅(qū)動(dòng)，控制系統(tǒng)集成在手爪內(nèi)，無(wú)需外接，結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，防護(hù)等級(jí)高。
機(jī)械自鎖(AG-95L)。電動(dòng)夾爪在斷電時(shí)仍能保持穩(wěn)定抓取，功耗低，提高了安全性和穩(wěn)定性，產(chǎn)品壽命長(zhǎng)，穩(wěn)定性好，滿(mǎn)足工業(yè)應(yīng)用要求。
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