1. 對于機器人變位機，如果有數(shù)模 ，可以在RobotStudio的機械裝置中，將變位機制作成外軸類型的機械裝置，然后使用外軸向導進行自動moc參數(shù)創(chuàng)建
2. 在使用外軸向導時，以下地方要勾上 User Error Model（若此處為灰色，則是在制作機械裝置是有問題，重新制作）。
使用了Error模型后，可以在后續(xù)第4步分別對機器人變位機的2個軸進行校準，機器人會根據(jù)兩個軸校準得到的結果自動重算機器人變位機DH模型。
若未使用Error模型后，在后續(xù)第4步時只能選擇對變位機整體的base進行校準，即機器人使用在moc中設置的機器人變位機DH模型參數(shù)，不可根據(jù)現(xiàn)場校準重算。
3. 后續(xù)設置每個軸的電機，減速比等參數(shù)
4. 重啟后，即可在校準base界面看到下圖
即先對軸進行4點法校準，然后讓1軸在0度，校準第二個軸。機器人會自動計算變位機內(nèi)部DH并修改。
5. 備份中，該變位機也被識別為IRBP_A類型，error_model使用ERROR
6. 若二軸變位機沒有模型，也可直接將以下文件保存為a_positioner.cfg，導入機器人后重啟，再根據(jù)實際修改減速比，電機參數(shù)等。以下文件采用ERROR模型，即可現(xiàn)場對二軸變位機的每個軸進行校準，以實現(xiàn)二軸變位機與機器人的整體聯(lián)動
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