一、為什么要進(jìn)行形狀識(shí)別？
貨架的擺放不是一直都能固定在某個(gè)位置上的，當(dāng) AGV 要對(duì)貨架進(jìn)行一些拉取或者頂升等操作時(shí)，需要精準(zhǔn)的知道貨架的位置，此時(shí) AGV 自身在地圖上的定位是準(zhǔn)確的，但是貨架的位置在地圖上卻是未知的，這樣我們需要對(duì)貨架進(jìn)行識(shí)別來(lái)確定貨架的位置。而某些場(chǎng)景要求不能對(duì)貨架腿進(jìn)行改造（如粘貼反光膜等），這個(gè)時(shí)候就需要對(duì)貨架腿的形狀做識(shí)別。
二、貨架腿形狀識(shí)別要求
一般情況下，貨架是有四條腿，要求四腿形成一個(gè)矩形；
貨架設(shè)計(jì)的其他部分都要求成軸對(duì)稱的形式，包含：和頂升機(jī)構(gòu)配合的限位孔、貨架腿上支撐的貨架部分；
貨架內(nèi)側(cè)寬度要比機(jī)器人***大寬度寬 20cm，也就是左右各冗余 10cm 的鉆貨架調(diào)整空間；
貨架高度要求，根據(jù)頂升模塊的行程確定；
貨架腿的表面要求為光滑平整的；
6貨架腿的形狀***好為規(guī)則型的方體；
貨架腿的表面不能為呈鏡面反射的材料；
貨架腿的表面不能為半透明的材料；
貨架腿的表面不能為黑色的材料；
下圖為比較典型的可用的貨架腿。
三、參數(shù)配置說明：
在使用激光雷達(dá)形狀識(shí)別的時(shí)候，要保證激光雷達(dá)的識(shí)別范圍內(nèi)存在待識(shí)別的貨架腿，識(shí)別區(qū)域可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行配置；
幾個(gè)參數(shù)表示激光雷達(dá)的識(shí)別區(qū)域，該參數(shù)需要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際環(huán)境進(jìn)行配置，
ValidShapeX：車體坐標(biāo)系下的***大識(shí)別距離，單位為 m；
ValidShapeBias：偏差量；
根據(jù)不同的識(shí)別方向，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)計(jì)算識(shí)別范圍。
當(dāng) detect_direction 為 x 的時(shí)候，ValidShapeX為車體坐標(biāo)系下 x 方向的***大距離，即： 0<x<ValidShapeX，y 方向識(shí)別的范圍為：-（distance/2 + ValidShapeBias） < y < (distance/2 + ValidShapeBias).
當(dāng) detect_direction 為 -x 的時(shí)候，ValidShapeX為車體坐標(biāo)系下 x 方向的***大距離，即： -ValidShapeX<x<0，y 方向識(shí)別的范圍為：-（distance/2 + ValidShapeBias） < y < (distance/2 + ValidShapeBias).
當(dāng) detect_direction 為 y 的時(shí)候，ValidShapeX為車體坐標(biāo)系下 y 方向的***大距離，即： 0<y<ValidShapeX，x 方向識(shí)別的范圍為：-（distance/2 + ValidShapeBias） < x < (distance/2 + ValidShapeBias).
當(dāng) detect_direction 為 -y 的時(shí)候，ValidShapeX為車體坐標(biāo)系下 y 方向的***大距離，即： -ValidShapeX<y<0，x 方向識(shí)別的范圍為：-（distance/2 + ValidShapeBias） < x < (distance/2 + ValidShapeBias).
注：車體坐標(biāo)系為右手坐標(biāo)系，即正前方為 X 正方向，正左方為 Y 正方向。
ValidShapeDistanceThreshold：該值代表著識(shí)別算法內(nèi)部計(jì)算出來(lái)的貨架腿之間的距離和實(shí)際距離之間的差值；
ValidShapeLineThreshold：該值代表著識(shí)別算法內(nèi)部計(jì)算出來(lái)的貨架腿的長(zhǎng)度和實(shí)際長(zhǎng)度之間的差值。
ValidShapeLineSplidThreshold：該值代表著貨架腿對(duì)角線長(zhǎng)度的一半，需要根據(jù)貨架腿大小更改。
ValidShapevalidShelfAngle：該值表示車身與貨架***大的傾斜角度，當(dāng)識(shí)別方向?yàn)檐囶^和車尾的時(shí)候，表示車頭和車尾與貨架***大的傾斜角度，側(cè)向識(shí)別是表示為車身側(cè)邊與貨架的***大傾斜角度。
ValidShapeDetertorNum：該值表示連續(xù)識(shí)別的次數(shù)，當(dāng)連續(xù)識(shí)別多少次的結(jié)果都很接近的時(shí)候，認(rèn)為是識(shí)別到了，該參數(shù)僅對(duì)鉆貨架有效。
使用我司 Roboshop 軟件，點(diǎn)擊【識(shí)別文件】標(biāo)簽頁(yè)進(jìn)入配置界面，選擇一個(gè)【shelf】文件，在右側(cè)的屬性窗進(jìn)行貨架描述文件的參數(shù)配置。
鉆入屬性參數(shù)說明：
1、align_depth：車頭識(shí)別（x 方向）鉆貨架的深度；
2、anti_align_depth：車尾識(shí)別（-x 方向）鉆貨架的深度；
3、y_align_depth：車頭側(cè)向識(shí)別（y 方向）鉆貨架的深度；
4、y_anti_align_depth：車尾側(cè)向識(shí)別（-y 方向）鉆貨架的深度；
5、continue_detect：是否開啟持續(xù)檢測(cè)
6、recDist：如果前置點(diǎn)距離貨架的位置比較遠(yuǎn)，可以配置 recDist，該值表示距離貨架多遠(yuǎn)的距離開始識(shí)別，可以在一定程度上減緩地面不平、激光雷達(dá)安裝不水平等因素的影響，提高識(shí)別精度。
需要配置 5 個(gè)參數(shù)：
1、rightStandardLength，右側(cè)貨架腿的長(zhǎng)度；
2、rightVerticalLength，右側(cè)貨架腿的寬度
3、leftVerticalLength，左側(cè)貨架腿的寬度；
4、leftStandardLength，左側(cè)貨架腿的長(zhǎng)度；
5、distance，貨架腿內(nèi)側(cè)之間的距離；
6、use_optimization，默認(rèn)勾選，代表使用優(yōu)化。
此外，貨架腿長(zhǎng)和寬之間的夾角默認(rèn)為 90°，也可以額外配置，當(dāng)貨架腿的長(zhǎng)寬大于 6cm 時(shí)，勾選 use_optimization，可以提高識(shí)別精度。
四、使用說明：
在完成上述反光膜或者形狀識(shí)別的配置之后，只需要在貨架點(diǎn)位對(duì)應(yīng)的前置點(diǎn)屬性中配置識(shí)別模型文件，即 shelf 文件，然后將線路屬性中的 ObsExpansion 設(shè)置為 0，避免鉆貨架過程中機(jī)器人停障。接著要進(jìn)行執(zhí)行動(dòng)作的配置：
1、需要識(shí)別貨架所在位置，并鉆入貨架頂升起來(lái)，需要勾選 Recognize，點(diǎn)擊 Load.
2、不需要識(shí)別貨架所在位置，開環(huán)的鉆入到一個(gè)固定位置上，并頂升起來(lái)，不需要勾選 Recognize，直接點(diǎn)擊 Load.
3、需要識(shí)別位置上有沒有貨架，并放置貨架，勾選 Recognisze，點(diǎn)擊 Unload，若有貨架占用的話，會(huì)報(bào)錯(cuò)；不需要識(shí)別，直接開環(huán)放置，不用勾選 Recognisze，直接點(diǎn)擊 Unload.
4、需要點(diǎn)擊 Wait 的情況比較少,若勾選了 Recognize，再點(diǎn)擊 Wait，機(jī)器人就會(huì)識(shí)別貨架位置，鉆入貨架底部，然后結(jié)束任務(wù)，不會(huì)動(dòng)作頂升模塊；若不勾選 Recognize，直接點(diǎn)擊 Wait，機(jī)器人就會(huì)固定路徑導(dǎo)航到工作站，然后結(jié)束任務(wù)，不會(huì)動(dòng)作頂升。
那么在執(zhí)行路徑規(guī)劃的時(shí)候選擇執(zhí)行動(dòng)作，AGV 在這個(gè)前置點(diǎn)上會(huì)自動(dòng)切換到識(shí)別模式，根據(jù)識(shí)別到貨架腿的位置來(lái)推算出貨架的中心位置并自動(dòng)生成到達(dá)此位置的路線。
針對(duì)車頭車尾都安裝激光雷達(dá)的全向車，還可以通過配置實(shí)現(xiàn)車頭、車尾、車左側(cè)和車右側(cè)各個(gè)方向的識(shí)別。
五、其他說明：
為了減小誤識(shí)別的情況，使用激光識(shí)別料架時(shí)要求貨架的前面兩條腿中心距離和前置識(shí)別點(diǎn)的距離小于 2m，中心點(diǎn)到識(shí)別位置激光的連線和車體的角度偏差小于 10°,料架本身的角度和識(shí)別時(shí)的AGV的角度偏差小于 20°。
使用激光點(diǎn)云形狀識(shí)別功能，需要將參數(shù)配置 method_type 配置為 by_legShape，在激光雷達(dá)的識(shí)別區(qū)域要避免遮擋住貨架腿；
識(shí)別精度：x,y 方向精度高于 ±1cm,角度精度高于 1°。（識(shí)別距離越近、貨架腿越寬，識(shí)別越準(zhǔn)，該精度為識(shí)別距離 1m，長(zhǎng)寬 6cm 處測(cè)得）
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