電弧跟蹤系統(tǒng)由硬件和軟件兩部分組成。軟件部分為具有電弧跟蹤功能的弧焊功能包。硬件部分由PC擴展卡、霍爾傳感器和電源組成。
電弧傳感器相應(yīng)的硬件和軟件組成,工件的位置和形狀偏差教機器人焊接軌跡是“固定”,Seam電弧跟蹤功能包是糾正偏差的實際焊接機器人軌跡校正將跟蹤實際的焊縫,焊接板或角焊縫,焊炬擺動,干伸長線中間的焊接位置和焊縫的兩側(cè)都是不同的,不同的閥桿伸長,導(dǎo)致實際焊接電流和電流設(shè)置不同,短莖伸長,實際電流越大,時間越長干伸長,實際電流越小,根據(jù)這一原則,相應(yīng)的軟件過程檢測到電流變化和實時焊槍的位置,然后糾正機器人的實際軌跡,確保軌道中心線總是中間的槽,或在角焊縫的45°位置線上。當(dāng)該函數(shù)啟動時，相關(guān)數(shù)據(jù)的反饋和處理頻率為每12微秒，跟蹤精度為0.1mm。
為了滿足這些要求，應(yīng)在隔離圍欄周圍或通過各種形式的墻體設(shè)置通用系統(tǒng)，以實現(xiàn)區(qū)域隔離。根據(jù)車間布置，合理設(shè)置隔墻或隔墻，保證安全生產(chǎn)。雖然機器人的可靠性非常高,幾乎沒有機會被打擾的機器人和造假運動早在機器人,但機器人的移動速度非?？?2米/秒,一旦人員進入機器人的工作區(qū)域,對機器人很容易傷害別人。
為了防止人員進入機器人的工作區(qū)域，除了機器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)置的安全區(qū)域外，還提供了人身安全開關(guān)，以保證操作者的人身安全和系統(tǒng)的安全運行。
安全防護欄是圍繞焊接機器人工作區(qū)域的防護欄，高約1.5~1.9米。這里所說的機器人工作區(qū)域是指機器人焊接所有焊縫所需要的大的水平投影區(qū)域，不一定是指機器人本身的大的運動空間。圍欄圍合的面積應(yīng)盡可能小，以減少車間的占地面積。圍欄由鋼管和金屬網(wǎng)制成，成本更低。圍欄三面環(huán)繞，為操作工靠近工作臺留有門，便于裝卸工件，必要時允許維修人員或操作工進入機器人工作區(qū)域進行設(shè)備維修保養(yǎng)。
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