1）進入手動操縱界面，選擇正確的工具坐標
2）進入校準，選擇變位機，選擇“基座”（base）
3）移動機器人工具至變位機旋轉盤上一標記處，并點擊“修改位置”記錄位置。
4）旋轉變位機一定角度（比如45°），再次移動機器人工具至變位機旋轉盤上標記處，并點擊“修改位置”記錄第二個位置。
5）同理記錄點3和點4。
6）移動機器人離開變位機并記錄為延伸器點Z（該操作僅設定變位機base的z的正方向）。完成所有記錄點擊“確定”，完成計算。
7）可以進入示教器-控制面板-配置-主題motion，single下看到變位機的base相對于world坐標系的關系。
8） 在手動操縱界面，選擇工件坐標并新建一個工件坐標系,修改該坐標系的ufprog為false（及uframe不能人為修改值），ufmec修改為變位機的名字（即該坐標系被變位機驅動）。此后記錄的點位坐標均在該坐標系下?？梢暂p易實現(xiàn)聯(lián)動。
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