本文旨在通過指令介紹及程序示例幫助讀者了解和學(xué)習(xí)OFFSET（偏移）指令、工具/用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令、其它指令（包含用戶報警指令：UALM[i]、計時器令：TIMER[i]、倍率指令：OVERRIDE、注釋指令：?。≧emark）、消息指令：Message[message]、參數(shù)指令：Parameter name）的使用方法及注意事項。

1. 偏移指令OFFSET
通過此指令可以將原有的點偏移，偏移量由該指令中位置寄存器所存儲的數(shù)據(jù)決定。
（1）位置補(bǔ)償條件指令：OFFSET ConDITION PR[i]/（偏移條件 PR[i]）位置補(bǔ)償指令：OFFSET（偏移）

（2）偏移指令 ：OFFSET，PR[i]（偏移，PR[i]）



如何在程序中加入OFFSET（偏移）指令？
1）進(jìn)入編輯界面
2）按F1[指令]鍵，顯示“指令”菜單，如下圖所示：

3）選擇“偏移/坐標(biāo)系”，按ENTER確認(rèn)，出現(xiàn)下圖所示界面：

4）選擇“偏移條件”，按ENTER鍵確認(rèn)；
5）選擇“PR[ ]”項，并輸入偏移的條件號。

2. 工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令UTOOL_NUM/Uframe_NUM
工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令用來切換當(dāng)前所選工具或用戶坐標(biāo)系編號。
如何在程序中加入UTOOL_NUM/Uframe_NUM指令
1）進(jìn)入編輯界面
2）按F1[指令]鍵，顯示“指令”菜單，如下圖所示：


3）選擇“偏移/坐標(biāo)系”，按ENTER鍵確認(rèn)；
4）選擇“UTOOL_NUM”或"Uframe_NUM"，按ENTER鍵確認(rèn)，如下圖所示：


3. 其他指令
3.1用戶報警指令UALM[i] （默認(rèn)情況下，i=1~10）
要使用該指令，首先設(shè)置用戶報警；
步驟：依次選擇按鍵MENU→設(shè)置→用戶報警，即可進(jìn)入用戶報警設(shè)置界面，如下圖所示：
在程序中該指令被執(zhí)行時，機(jī)器人會出現(xiàn)報警及其相應(yīng)的報警信息（報警代碼：INTP-213）。

3.2計時器指令TIMER[i] （默認(rèn)情況下，i=1~10）
TIMER[i]=RESET 將計時器i清零
TIMER[i]=START 計時開始
TIMER[i]=STOP 計時結(jié)束
查看計時器時間步驟：
1）依次按鍵選擇MENU → 0 下一頁 →狀態(tài);
2）選擇“程序計時器”，即可進(jìn)入程序計時器一覽顯示畫面，如下圖所示：


3.3速度倍率指令OVERRIDE
OVERRIDE=（value）% value=1 to 100 間的任意整數(shù)；
速度倍率指令用來改變速度倍率的大小。
注：速度倍率的大小對機(jī)器人的點動速度和程序執(zhí)行的快慢都有影響。

3.4注釋指令 ! (Remark)
Remark：注解，最多可以有32字符。

3.5消息指令 Message[…]
Message [message]
Message：消息，最多可以有24字符
當(dāng)程序運行該指令時，USER畫面會彈出含有message的畫面。

3.6參數(shù)指令（Parameter name）
參數(shù)指令，可以改變系統(tǒng)變量值，或者將系統(tǒng)變量值讀到寄存器中。

如何在程序中加入這些指令？
1）進(jìn)入編輯界面
portant; word-wrap: break-word !important;" /> 2）按F1[指令]鍵，顯示“指令”菜單，如下圖所示：

3）選擇“其他”，按ENTER鍵確認(rèn)，顯示下圖所示畫面：

4）選擇所需指令項，按ENTER鍵確認(rèn)；
5）輸入相應(yīng)的數(shù)值或內(nèi)容。

4.應(yīng)用實例
取兩個工件分別放置于下圖所示的位置1和位置3處，現(xiàn)在需要機(jī)器人將工件從位置1搬運到位置2、從位置3搬運到位置4。請根據(jù)要求進(jìn)行程序編寫。
要求：若機(jī)器人處于HOME位置，則執(zhí)行搬運動；若機(jī)器人不在HOME位置，則在用戶界面上指明機(jī)器人不在HOME位置，并給出用戶報警。程序中使用0號用戶坐標(biāo)系和1號工具坐標(biāo)系，速度倍率為30%，使用TIMER[1]記錄搬運過程執(zhí)行時間。