原文標(biāo)題：庫卡KUKA工業(yè)機器人的操作與基本運動編程

世界坐標(biāo)系（大地坐標(biāo)系）

*世界坐標(biāo)系是一個固定定義的笛卡爾坐標(biāo)系，是用于ROBROOT坐標(biāo)系和基礎(chǔ)坐標(biāo)系的原點坐標(biāo)系；

*在默認(rèn)配置中，世界坐標(biāo)系位于機器人足部。

ROBROOT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系）

*ROBROOT坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，固定位于機器人足部，它可以根據(jù)世界坐標(biāo)系說明機器人的位置;

*在默認(rèn)配置中，ROBROOT坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。用$ROBROOT可以定義機器人相對于世界坐標(biāo)系的移動。

工件坐標(biāo)

*基礎(chǔ)坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，用來說明工件的位置。它以世界坐標(biāo)系位參照基準(zhǔn);

*在默認(rèn)配置中，基礎(chǔ)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。由用戶將其移入工件。

工具坐標(biāo)

*工具坐標(biāo)系是一個笛卡爾坐標(biāo)系，位于工具的工作點中；

*在默認(rèn)配置中，工具坐標(biāo)系的原點在法蘭中心點上（因而被稱作法蘭坐標(biāo)系）。工具坐標(biāo)系由用戶移入工具的工作點。

坐標(biāo)系之間旋轉(zhuǎn)關(guān)系

文件管理

1、新建程序

說明：在應(yīng)用人員用戶組中不可選擇模板。將默認(rèn)生成一個“模塊”類型的程序。

操作步驟：

（1）在目錄結(jié)構(gòu)中選定要在其中建立程序的文件夾，例如文件夾程序（不是在所有的文件夾中都能建立程序）；

（2）按下新建；

（3）僅限于在專家用戶組中：窗口選擇模板將自動打開。選定所需模板并用OK確認(rèn)；

（4）輸入程序名稱，并點擊OK確認(rèn)。

2、程序操作

選擇或打開程序：

可以選擇或打開一個程序。之后將顯示一個編輯器和程序，而不是導(dǎo)航器。

程序已選定：

（1）語句指針將被顯示；

（2）程序可以啟動；

（3）可以有限地對程序進(jìn)行編輯。選定的程序尤其適用于應(yīng)用人員用戶組進(jìn)行編輯的情況；

例如：不允許使用多行的KRL指令

（4）在取消選擇時，無需回答安全提問即可應(yīng)用更改。如果對不允許的更改進(jìn)行了編程，則會顯示出一則故障信息。

程序已打開：

（1）程序不能啟動；

（2）程序可以編輯。打開的程序尤其適用于專家用戶組進(jìn)行編輯的情況；

（3）關(guān)閉時會彈出一個安全詢問。可以應(yīng)用或取消更改。

文章來源：工業(yè)機器人與智能制造