焊接變位機在焊接加工前，通過焊接機器人內(nèi)建的注信息功能創(chuàng)建和保存運動類型和變位機速度，并在變位機控制器上另建文件保存與焊接機器人對應(yīng)的變位機位置信息，然后在加工前按照上述的控制方法生成焊接機器人和變位機的加工文件。

   執(zhí)行焊接工作時，分別由機器人和變位機控制器解析執(zhí)行。這種設(shè)計辦法的根底在于求解工件焊接軌跡在用戶坐標系下的位置。在焊接前，先要樹立用戶坐標系，肯定變位機相關(guān)于焊接機器人的位置，然后求得焊縫軌跡在該坐標系下的表達式，確定變位機運動控制函數(shù)，并由機器人和變位機的運動關(guān)系求得機器人的空間運動軌跡。

      由于焊接機器人和變位機采用的是兩套不同的控制系統(tǒng)，要保證協(xié)同作業(yè)還需求 的時鐘觸發(fā)，這點應(yīng)該在硬件系統(tǒng)控制中予以完成，如 這兩個系統(tǒng)的指令信號時鐘，完成同步觸發(fā)。此外，在示教過程中，示教文件和加工文件的文件構(gòu)造設(shè)計亦不容輕視。 

     

        除了變位機運動控制算法的樹立，變位機運動軌跡的世故度和機器人配合運動的復(fù)雜度也同樣重要。為使變位機運動堅持運動的平穩(wěn)性，需求應(yīng)用插值算法對變位機示教點做擬合，完成世故過渡。另外能夠采用小線段擬合的辦法，這樣能夠?qū)C器人空間運動軌跡分割成一個個小的線段。這樣大大減少了焊機器人所需的控制點數(shù)，有利于完成二者協(xié)同工作。


        國內(nèi)在對分離式變位機的相關(guān)研究直到近期才逐漸開始，高性能的變位機目前還不普及，大多數(shù)現(xiàn)場應(yīng)用的變位機只能實現(xiàn)簡單的、基本的預(yù)設(shè)動作，復(fù)雜焊接軌跡的協(xié)調(diào)運動還未在大規(guī)模工業(yè)加工場合中。