ABB機器人的控制系統(tǒng)稱為IRC5系統(tǒng)，IRC5包含以下部件：主電源、計算機供電單元、計算機控制模塊（計算機主體）、輸入/輸出板、Customerconnections（用戶連接端口）、FlexPendant接口（示教盒接線端）、軸計算機板、驅(qū)動單元（機器人本體、外部軸）。如下圖所示。
今天我們來學(xué)習(xí)一下其中的主要部件：
安全控制面板：控制柜操作面板上的急停開關(guān)、TPU上的急停按鈕和外部的一些安全信號由安全版處理。
軸計算機：該計算機不保存數(shù)據(jù)，機器人本體的零位和機器人當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)由軸計算機處理，處理后的數(shù)據(jù)傳送給主計算機
I/O供電裝置：該裝置給I/O單元、用戶自定義板供電。
驅(qū)動裝置：驅(qū)動裝置接收到主計算機傳送的驅(qū)動信號后，驅(qū)動機器人本體的動作。
主計算機：接收處理機器人運動數(shù)據(jù)和外圍信號，將處理的信號發(fā)送給各單元。
接觸面板：給接觸器提供電源及相關(guān)邏輯信號。
安全控制面板：控制柜操作面板上的急停開關(guān)、TPU上的急停按鈕和外部的一些安全信號由安全版處理。
軸計算機：該計算機不保存數(shù)據(jù)，機器人本體的零位和機器人當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)由軸計算機處理，處理后的數(shù)據(jù)傳送給主計算機
I/O供電裝置：該裝置給I/O單元、用戶自定義板供電。
驅(qū)動裝置：驅(qū)動裝置接收到主計算機傳送的驅(qū)動信號后，驅(qū)動機器人本體的動作。
主計算機：接收處理機器人運動數(shù)據(jù)和外圍信號，將處理的信號發(fā)送給各單元。
電源分配器：給各主計算機、安全控制面板、軸計算機、TPU等分配24VDC（需24VDC的裝置供電）。
供電模塊：給電源分配器提供24VDV。
接觸器：剎車和驅(qū)動接通220VAC和380VAC。
接觸面板：給接觸器提供電源及相關(guān)邏輯信號。
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